Follow Line
Follow Line El objetivo de está práctica era realizar un sigue líneas (follow line) en un robot que empleaba una placa Arduino Uno conectada en serie con una ESP que se encarga de realizar comunicación IoT , enviando diferentes tipos de mensajes según el comportamiento del robot: Para realizar el movimiento básico del robot, tomamos los valores de los tres sensores infrarojos (izquierdo, central y derecho) con analogRead() , obteniendo para cada uno de ellos un valor entre 0 y 1023 . A más valor obtenido, más oscura es la zona en la que se encuentra posado el robot. Para conseguir que el robot siguiese la lína negra del circuito oficial (y de otros circuitos de prueba), establecimos una constante llamada RECTILINEAR_VALUE a modo de umbral para determinar si el robot se encuentra encima de la línea o no. Usando esta constante y los sensores infrarrojos, podemos determinar que: Si el valor medido por el sensor centra...